Twoim problemem jest to, że powszechną NICOŚĆ mylisz z osobistą PUSTKĄ
x=
B/p(cosφ+(x”/f)sinφ)*x’,
y=
B/p(cosφ+(x”/f)sinφ)*fk,
z=
B/p(cosφ+(x”/f)sinφ)*z’
B/Y-stosunek bazowy, B/Y=(Y/m
Y
)*(mp/fk)
AUTOGRAFY
1.
rodz
aj 2projekcji
(optyczna,
mechan,opt-mec
h,matemat)
2.
przeznacz
(uniwers,do kartowania) 3.
dokł
(I.kat-mh≤0,1‰W,II.kat
mh(0,1‰W;
0,25‰W), III.k
at mh(0,25‰W;0,5‰W))
4.
sposób
odtworz.wiązki
prom.rzut
(wiernokąt fp=fk, niewiernokąt fp≠fk)
Etapy pracy
(prace przygotowawcze, orient.wzaj,orient.bezwzg,opracow.ścisł)
OPRACOWANIE ZDJĘĆ:
ANALIT
(1,2i<)(el..orient wew; wsp.XYlubXYZ; dane z kalibracji kam)
(mono/stereo;komp,ploter,autograf analit.)(1.pom.wsp. tłowych/paralaks2.,obl.)
(wykaz WSP; NMT,map.kresk, profile ter.)
ANALOG
(2)(el.orient.wew.; XYZ)(autograf+koordynat,rejestr.)(1.orient.wzaj-
bud.mod.niezal,2.oreint.bezwzgl –skal i poziom,3.oprac.właściwe) (map.
kresk,syt-wys,profile,wykaz XYZ,NMT)
ORTOFOTO *fotomech
(1)(wspXY)(przetworniki fotomech)(1.strojenie
2.naświetlanie)(fotomapa) *
ortofoto
(2) (jak w ana.)(autograf+przyst.ortofoto;
automaty orto.)(1.jak w anal) (ortofotomapa, orogram)
CYFR
(1,2i<)(el.orient wewn.; dane z kalibracji,XYZ) (fotogram.stacje
cyfr./auto.cyfr)(1.skan. 2.pom.wsp.tł,3.obl.)(wykaz XYZ,
NTP,ortoobraz,ortofmapa, map.kresk,profile)
MET.ANALOG-
wykorzyst.fotogrametr.instr.analog., które rekonstr.wiązki prom.
rzut.poszczeg.zdjęć oraz ich wzaj i zewn orient,->zbudow(w określ.
skali)modelu terenu, (może być przedst.graf lub cyfr.)
MET ANALIT-
sformułow.i rozwiaz.zależn.geom.pom.teren a jego obraz na
zdj.Wykorzyst.forrmuły mat.; wsp.tłowe zdj ->wsp.terenowe(ukł.zewn)
MET.ORTOFOTO
-przekszt.obrazu fotograf.zdj.w rzucie srodk.na rzut
oktogon.w określonej skali,z zachow.fototonu.
ORTOFOTOGRAFIA-przetwaz.rózniczkowe-technika przetw.zdj,gdzie male
pow.przetw.do jednak.skali z usunieciem zniekszt.
MET.CYFR.
-sform.i roz.zależnosci met.cyfrową
OPRACOWANIE:
m-homotet
i
a, A-rotacja,X
o-translacja
I.ANALITYCZNE. UKŁADY:
1.wsp.tłowych
(odniesiony do znaczków i p.gł.czyli
miejsca przebicia osia optyczna)
*naziemny:a=[x'a+x'o,y'a
+y'o,0]
*lotniczy: r=[x'a-x'o, y'a-y'o, -ck]; 2.wsp.transormowanych (początek w środku
rzutów zdj.;osie || do lok.ukł.wsp.ter.) ; r=[x,y,z=-ck]; nowe wsp.: rt=Ar, A(ωφϰ)
1)sprow.do pł.|| do zew. 2)doprow.do ukl.wsp.normalnych, rn=[xn,yn,zn=-ck]
xt/xn=yt/y
n=zt/zn=zt/-ck, x
n
=xt/zt*(-ck),
yn
=yt/zt*(-ck),
zn
=-ck, 3.wsp.modelu
przestrz., 4.wsp.terenowych(np.BLH, w fotogram:x-pokrywa się z bazą, y,z
prostopadle),
I.RZUT.PRZEKSZ.PŁ w PŁASZCZ
Dot.pojedyncz.zdj. X=(Ax+By+C)/(Dx+Ey+1),Y=(Fx+Gy+H)/(Dx+Ey+1)
x,y-wsp.prost.pierwotne(np.tłowe),XY-w ukł.wtórnym(np.wsp.na fotografowanym
obiekcie płaskim) 1.wyzn.wart wsp.(z min 4 punkt.) dlakażdego mamy:
xA+yB+C-x
XD-yXE-X=v
x; -xYD-yYE+xF+yG+H-Y=vy
II.ANALIT.: AFINICZNE:
1) X=(r11x+r13y+r13z)+Xo, Y=..., Z=...;
X=Rx+Xo, Xo-wek.przes.ukł. *12st, *katy zmienne, *zmiana skali, *min.4punkty
2)tylko obrót: nie dod.Xo,Yo,Zo *.9st. *katy zmienne, *zmiana skali wzdłuż osi
niezal. 3)ortogon.ukł.: |A|=1 *9st. *równe katy, *skala zmienna w kier.osi
X=mx(a11x+a12y+a13z)+Xo, X=mAx+Xo, gdzie m=[mx,my,mz]
III.przez PODOBIEŃSTWO: *
jedn
akowa skala, *7st. m
stałe,równe katy(ortog.)
X=mAx+Xo, gdzie m-jednakowe, mac.dużego obrotu: A=[cosφcosϰ,
-cosφsinϰ, sinφ; sinωsinφcosK+cosωsinK, -sinωsinφsinK+cosωcosK,
-
sinωcosφ; -cosωsi
nφcosK+sinωcosK, cosωsinφsinK+sinωcosK, cosωcosφ]
mac.małego obrotu: dA=[-1,dK,dφ; dK,1,-dω; -dφ, dω, 1;]
IV.przez OBRÓT:
*3st, *równe katy, *A ortog. X=Ax czyli X=a11X+a12y+a13z
MODEL NIEZALEZNY: ETAPY:
1.pom.wsp.x'y'x”y”na stereogramie
2. odtworz.wiązek prom.rzut. 3.wyzn.el.orient.WZAJ. 4.prekszt.do poł.norm.
5.budowa modelu niezal.(mod.przestrz.w ukł.stereogramu) 6.orient.BEZWZGL.
modelu; 7.transform.do ukł.ter.
Ad.5
. zm=b(-ck)/x'n-x”n; xm=b*x'n/x'n-x”n=
(zm/-ck)x'n, ym=b*y'n/x'n-x”n= (zm/-ck)y'n
Ad.6.
przekszt.przez podob. x=mBx
m
+Xo, B-ortog., po iteracji dodajemy
dXo,dYo,dZo, dm, aby obl.przybl.niewiad.transform.afin: X=Rx
m
+Xo,
Ad.7
.X=mBx+Xo
ANALIT.MET.przestrz.wcięcie wstecz.
iteracje dot.el.or.zewn.obydwu zdjęć
1.
pom.wsp.tłowych x’,y’,p,q +uzup.elem. orient wewn kam ck,x0,y0 dla
zrekonstruowania wiązki prom.rzutuj
2.
wyzn.elem.orient.
zewn
.Srodek rzutów S,pkt teren P oraz jego obraz na zdj p
powinny leżeć na jednej prostej.Wektory S^p i S^P kolinearne.Osie przestrz.ukł.
wsp.odpowiednio II do osi ukł.teren.
Kolinearność:
mS^p=S^P czyli mP^t=P^
jednocześnie P^t=A^p oraz P^=r^p-r^s. ostatecznie mA^p=r^p-r^s,m-mian skali
zdj,A=f(ωφн)-mac.obr-fcja kątowych elem.oreint.zewn.zdj.
Wektorowo:
p^=[x,y,z=-ck]-wek.wsp.tłowych pktu, r^p=[X,Y,Z]-wek.wsp.teren.
r^s=[Xs,Ys,Zs]-wek.wsp.teren.śr.rzutów-liniowe elem.orient.zewn.W celu
ułożenia r-nań obs,liniowych wzgl niewiadom elem.orient.zewn,zakładamy: mac
A-mac.małego obr,znamy przybliżone wsp.S i wyznaczamy do niego
poprawki.Wektory p^t i P^ zapisz:
P^=r^p-r^s=[X-X
0
s-dXs,Y-Y
0
s-dYs,Z-...]
Kolinearność w zapisie skalarnym:
(X-Xos-dXs)/(x-yн+zφ)=(Y-Yos-dYs)/ (xн+y-zω)=(Z-Zos-dZs)/(-xφ+yω+z) i
na podst tego zapisu ukł.2 r-nia obserw
(poprawek),wzgl.niewiad.elem.orient.zewn,dlakażdego fpktu o znanych wsp.
teren XYZ i tłowych xyz.Rozw ukł.dla min 3 fpktów=elem.or.zewn z
I iteracji.
Na podst.zależn.p^t=A^p określ.wsp. tłowe fpktów na zdj.w ukł.transformow,
obróconym do ukł.teren o oblicz ωφн. W
II iteracji
do r-nań poprawek w miejsce
wek p^=[x,y,z] podst.wek przetransf p^t=[xt,yt,zt] oraz poprawione o obliczone
wart dXs,dYs,dZs przybliż wart.wsp.śr rzutów.Rozw.nowy układ,a oblicz.wart
niewiad będą stanowić popr, które trzeba dodać do niewiad. z I iter. Teraz oblicz
wg p^t=A^p nowe wsp. tłowe w ukł.transf.lepiej II z ukł.teren. Wykonujemy
kolejne iteracje.Po procesie szukane wart.el.orient.zewn są sumą wartości ze
wszystkich iter. Robimy tak dla lew i praw zdj.
Otrzymamy
-płaszcz.zdjęć w
pozycji,jak przy eksp,ale w ukł.wsp.tł.II do ukł.teren. Korzystając ze
skalarn.zapisu war.kolin. możemy każdy p^t przeliczyć na p^n=[xn,yn,zn=-ck],co
daje nowe analit. zdjęcie poziome o ukł.tł II do ukł.teren.
3.Przestrz.wcięcie w przód-
Znamy S’iS’’-liniowe el.or.zewn i wsp.tł.każdego
pomierzon.pktu w ukł. transf. lub n-lnym. r^p=r^s+P^’, r^p=r^s+P^’’.Wek P i p^t
są kolinerne(dla praw’’ i lew zdj’) P^=mp^t, P^=[X-Xs,Y-Ys,Z-Zs], (X-Xs)/xt=(Y-
Ys)/yt=(Z-Zs)/zt=m gdzie XYZ to poszukiwane wsp. w ukł teren,dla
dowoln.pktu.
*
R-nia popr.dla lew i pr zdj v1k=ztX-xtZ-(Xszt-Zsxt),v2k=ztY-ytZ-
(Yszt-Zsyt).W wyniku nieuniknionych bł.pom zdjęć oraz wyzn.ich elem
or,odtworz.pary jednoim.prom.rzut.będą w ogólnym przypadku skośne=nie
istnieje ich pkt przecięcia.
DEF.pktu modelu stereosk.
1.
pkt modelu leży na obu prom.rzutuj. z dokł.niewielkich popr.wyrówn.(jw.
*
).
2.
Pkt modelu leży na prostej II do osi Y (zał.baza jest w przybliż.zgodna z
kier.osi X) i jednocześnie przecinającej oba prom.rzut.-stanowi on środek
wyznaczonego przez te prom.odcinka.Z ukł
*
z r-nań 1 i 3 otrzymamy X i Z,a z 2
i 4 Yśr
3.
Pkt mod.jest środkiem wek. najkrótszej odl.pom.dwoma jednoim. prom.
rzut. d^=B^+m’’p^t’’-m’p^t’, jednocześnie będzie on ┴ doprom.rzut
d^=m’p^t’*m’’p^t’’.Oblicz.wsp.skali i wsp.teren pktu z obu zdj oraz ich śr, które
będą wsp.środka wek.najkrótsz.odl
ANALIT.MET.bud.model niezal.
iteracje el.wzaj i potem bezwzgl.
1.
pom.wsp.tłowych x’,y’,p,q +uzup.elem. orient wewn kam ck,x0,y0 dla
zrekonstruowania wiązki prom.rzutuj
2.
wyzn.elem.orient.wzaj.
2.1
ułożenie
r-nań popr(r-nia paralaksy poprz) q=f(Δω,φ’,φ’’,н’,н’’)-elem.kątowe
q=f(Δω,Δφ,Δн,by,bz).Rozw.ukł.r-nań popr.(przez r-nia n-lne)i określ.wart.
el.or.wzaj.(
I iter
)
2.2
obrót ukł.wsp x^t=A^x;
a)
A’=f(ω’=0,φ’=φ’,н’=н’)
A’’=f(ω’’=Δω,φ’’=φ’’,н’’=н’’) S^p=x^=[x,y, z=-ck], S^p=x^t=[xt,yt,zt],
S^pn=x^n=[xn,yn,zn=-ck], obrót wiązki x^t=A^x, przekszt.zdj (xt/xn)=(yt/yn)= (zt/
zn=-ck)
b)
A’=f(ω’=0,φ’=0,н’=0), A’’=f(ω’’=Δω,φ’’=Δφ,н’’=Δн),mac A-dużego
obr,oblicz.wsp.w ukł.transf. [xt,yt,zt]
2.3
Przekszt.zdj.-oblicz.wsp. tł na
„nowym”zdj.n-lnym w ukł.[xn,yn,zn] xt/xn=yt/yn=zt/zn=-ck. W
II iter
i nast. oblicz.
wart.popr do wyzn w I it. i poprz. niewiadomych el.or.wzaj.W r-niach popr.
podstawia się x=xn,y=yn,q=yn’-yn’’,przy czym xn,yn sąwsp.na nowym zdj.nlnym
z poprz.iter.
3.
bud.mod.niezal.
a)
zm=b(-ck)/(xn’-xn’’), xm=(zm/-ck)xn,ym=(zm/-ck)yn
b)
zm=(bx(-ck)-xnbz)/(xn’-xn’’),xm=(zm/-ck) xn’,ym=(zm/-ck)yn’
4.
orient.bezwzgl-transf.przestrz.ukł.wsp. mod.niezal.[xm,ym,zm]do
ukł.wsp.teren (zewn) [X,Y,Z]
4.1
transf.przez podob. X^=mBx^+X^o,X^=[X,Y,Z]-
wek.wsp.w ikł. teren(zewn),m=[mx,my,mz]-wsp. zmiany
skalimad.niezal.,B=f(ΩΦК)-mac obr-fcja el.or.bezwzgl.,x^=[x,y,z]-wek. pktu w
ukł.mod.niezal.,X^o=[Xo,Yo,Zo]-wek.translacji-wsp.początku ukł.mod. niezal.w
ukł.teren. m-przybliż.wa
rt.wsp.skali,
Xo,Yo,Zo-
przybliż.wart.wek.transl,niewiadome:dm-popr.do wsp.skali;dXo,dYo,dZo-popr.
do wsp.wek.transl; ΩΦК-kąty or.bezwzgl.Do oblicz.niewiad.należy posiadać min
3fpkty.W kolejnych iteracjach do ukł. poprawek podstawia się lepiej przybliż
wart. m i X^o,uwzględniające obliczone w poprz.iter. dm i dX^o.Po iteracjach
oblicza się ΩΦК jako mac.dużego obr., następnie XYZ wszystkich pktów mod.
niezal.,podstawiając ostateczne wart. wsp m oraz wek X^o.
4.2
transf.afiniczna
X^=A^x+X^o,A=[a11-a33],rozw.ukł. równań dla min 4fpktów wykonuje się
transf.afin.dla wszystkich pktów mod. niezal.Transf.afin.często poprzedza
transf.przez podob.Jej wynik przyjmuje się jako wart.przybliż.niewiad.do
przekszt.przez podob.