Twoim problemem jest to, że powszechną NICOŚĆ mylisz z osobistą PUSTKĄ
1) Równania stanu elektrodynamicznego w postaci czasowej i operatorowej silnika
obcowzbudnego z uwzględnieniem elektromagnetycznej stałej czasowej
ut=cωt+Rit=LditdtM=cItM-Mst=Jdωtdt
Us=cωs+RIs+LsIs-IasM=cIsM-Mst=Jsωs-ωas
2) Schemat blokowy silnika obcowzbudnego z uwzględnieniem elektromagnetycznej stałej czasowej
3) Przykłady sterowników AC/DC w napędzie prądu stałego.
Przekształtniki tyrystorowe (prostowniki ) zmieniająca sygnał sinusoidalny na sygnał prądu stałego 3 fazowy prostownik o regulowanym napięciu wyjściowym. Ze względu na filtrowanie prądu stałego przek. 6 pulsowy jest korzystniejszy
TM= (Jω0/PS) → TM= (2EK/PS)
Najczęściej wyróżniamy przekształtniki tyrystorowe 3 i 6
Pulsowe
λ→ 1/(q*fS) = τ0 opóźnienie
Przewodzenie ciągłe
Ud0=2Usinπqπq
4) Przykłady sterowników DC/DC w napędzie prądu stałego
Przekształtniki te nazywamy chopperami - zmieniają energię prądu stałego na energię prądu stałego o innych parametrach.
Chopper - ciąć, tnie przebieg na impulsy o zadanej szerokości i częstotliwości występowania.
Możemy sterować napięciem poprzez:
- regulację szerokości impulsów (przy stałej częstotliwości fs=const.)
Udśr1>Udśr2 | fs=const.
- regulację częstotliwości impulsów (fs≠const.)
Udśr1>Udśr2 | fs1>fs2
Podział:
- pracujące z twardą komutacją przy pełnej mocy - duże straty przy przełączaniu,
- z miękką komutacją.
Podział:
- Podwyższający napięcie:
5) Schemat blokowy napędu prądu stałego dla podporządkowanego układu regulacji ze stabilizacją prądu twornika i prędkości kątowej dla wybranego sposobu zasilania AC/DC lub DC/DC
6) Na przykładzie charakterystyki koparkowej napędu prądu stałego pokazać strefy pracy regulatorów prądu i prędkości dla przypadku szeregowego oraz równoległego ich włączenia
Połączenie szeregowe
Połączenie równoległe
obszar działania |obszar działania obu regulatorów| tylko RI
obszar działania |obszar działania tylko Rω | regulatorów
7) Kryteria optymalnych nastaw regulatorów – ISE, ITSE,IAE, ITAE
ISE (Integral squared error) I=0∞εx2dt
ITSE (Integral time squared error) I=0∞εx2tdt
IAE (Integral absolute of terror) I=0∞εxdt
ITAE (Integral time absolute of terror) I=0∞εxtdt
8) Dobór regulatora prądu według kryterium modułu
Kryterium modułu polega na tym by wartość bezwzględna transmitancji układu zastępczego była, w możliwie jak największym zakresie, równa 1.
Gzs≈1
Gs=k11+sT111+sTσ
Tσ<T1<4Tσ
Gzms=11+s2Tσ+s22Tσ2
Optymalizacja nastaw według kryterium modułu:
Mp=4%
Tr=2,1Tσ
tr=6,5Tσ
9) Dobór regulatora prędkości według kryterium symetrii.
Określenie nastaw według kryterium symetrii stosuje się w przypadku obiektu, którego transmitancję można zapisać jako połączenie członu całkującego oraz zastępczej stałej czasowej Tσ=Tk.
Gs=K1sT011+sTσ
T1>4Tσ
Optymalizacja nastaw według kryterium modułu:
Mp=43%
Tr=1,4Tσ
tr=17,7Tσ
10) Nastawy regulatorów wedlug Chiena, Hronosa i Reswicka
Regulator
Przebieg bez przeregulowania przy zmianie
Przebieg z 20% przeregulowaniem przy zmianie
wielkości zakłócającej
wielkości zadanej
wielkości zakłócającej
wielkości zadanej
P kp
0,3Tsk0T0
0,3Tsk0T0
0,7Tsk0T0
0,7Tsk0T0
PI kp
Ti
0,6Tsk0T0
0,35Tsk0T0
0,7Tsk0T0
0,6Tsk0T0
4T0
1,2Tz
2,3T0
Tz
PID kp
Ti
Td
0,95Tsk0T0
0,6Tsk0T0
1,2Tsk0T0
0,95Tsk0T0
2,4T0
Tz
...