Twoim problemem jest to, że powszechną NICOŚĆ mylisz z osobistą PUSTKĄ



1.Robot Robot – mechaniczne wykonujące pewne zadania. Działanie robota może być sterowane przez człowieka, przez wprowadzony wcześniej program, bądź przez zbiór ogólnych reguł, które zostają przełożone na działanie robota przy pomocy technik . Roboty często zastępują człowieka przy monotonnych, złożonych z powtarzających się kroków czynnościach, które mogą wykonywać znacznie szybciej od . Domeną ich zastosowań są też te zadania, które są niebezpieczne dla człowieka, na przykład związane z manipulacją szkodliwymi dla zdrowia substancjami lub przebywaniem w nieprzyjaznym środowisku. Pojęcia robot używamy też do nazywania autonomicznie działających urządzeń odbierających informacje z otoczenia przy pomocy i wpływających na nie przy pomocy . Słowo robot pochodzi od czeskiego słowa robota, oznaczającego ciężką pracę, wysiłek.

Zastosowanie - ze względu na dziedzinę zastosowania możemy wyróżnić:- (najczęściej mają one postać mechanicznego ramienia o pewnej liczbie ; jest w stanie manipulować z ogromną szybkością i precyzją)- roboty w służbie prawa (rozbrajanie bomb)- roboty zwiadowcy (eksploracja środowisk z jakichś powodów niedostępnych dla człowieka)- roboty w rozrywce- roboty w nauce- roboty w gospodarstwie domowym (automatyczny odkurzacz). Cechy mechaniczne robotów:- udźwig użyteczny, przestrzeń robocza, liczba stopni swobody, i cyklu, sterowanie ruchem, powtarzalność, dokładność,

 

 

 

2. Robot przemysłowy Robot przemysłowy – manipulacyjny przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowaną, wielozadaniową o wielu , posiadającą właściwości manipulacyjne lub lokomocyjne, stacjonarną lub mobilną, dla ważnych zastosowań przemysłowych. Zawiera on manipulator z napędami oraz układ sterowania składający się z urządzeń i oprogramowania. Zastosowanie- roboty przemysłowe stosuje się w celu zastąpienia ludzi w pracy na stanowiskach uciążliwych i niebezpiecznych. Najczęściej wykonują one zadania ryzykowne (np. obsługa prasy lub praca w środowisku agresywnym chemicznie), monotonne (np. obsługa ), czy wymagające dużej siły fizycznej (np. rozładunek, załadunek), bądź wyjątkowej precyzji (np. zaawansowana obróbka materiałowa). Klasyfikacja Robotów przemysłowych: Budowa jednostki kinematycznej - można wydzielić roboty o strukturze:- (stałej strukturze kinematycznej) konstrukcje można uzupełnić lub akcesorium dopuszczonym przez producenta.- (zmienna struktura kinematyczna) konstrukcje można całkowicie przekonfigurować dokładając, zabierając lub wymieniając moduł.- pseudo modułowej, posiadają jednolitą z możliwością wymiany niektórych elementów (zazwyczaj ostatnich ogniw w łańcuchu kinematycznym) Struktura kinematyczna - jednostki robotów przemysłowych jako manipulatorów łączone są ze sobą za pomącą par kinematycznych. Człony można łączyć:- szeregowo - tworzące otwarty (roboty kartezjańskie, cylindryczne, SCARA, sferyczne, przegubowe)- równolegle - tworząc zamknięty (tripody - składające się z trzech ramion równoległych, hexapody - składające się z sześciu ramion równoległych)- hybrydowe - będące połączeniem manipulatorów szeregowych i równoległych. Napęd - w zależności od rodzaju energii używanej do poruszania członami roboty przemysłowe możemy podzielić na:- pneumatyczne - nośnikiem energii jest sprężone powietrze.- hydrauliczne - nośnikiem energii jest płyn hydrauliczny.- elektryczne - poruszanie członów następuje przy pomocy silników elektrycznych.

 

 

 

 

3.Robotyka obejmuje projektowanie, budowanie i zastosowania robotów. Robotyka – interdyscyplinarna dziedzina wiedzy działająca na styku , , , , oraz . Domeną robotyki są również rozważania nad – w niektórych środowiskach robotyka jest wręcz z nią utożsamiana. Podział robotyki:- robotyka teoretyczna- robotyka przemysłowa (zastosowanie robotów i manipulatorów w przemyśle i budownictwie)- robotyka medyczna i rehabilitacyjna (roboty chirurgiczne, rehabilitacyjne)- robotyka maszyn mobilnych (kołowych, kroczących, latających, podwodnych, kosmicznych)

 

 

 

4.Bionika Bionika (biomimetyka) - to interdyscyplinarna nauka badająca budowę i zasady działania organizmów żywych oraz ich adaptowanie w (zwłaszcza w ) i budowie technicznych na wzór . Stara się poznawać i wykorzystać procesy działaniem organizmów żywych w różnych działach techniki, głównie w automatyce, i . Patenty przygotowane przez naukowców wykorzystują rozwiązania występujące w naturze. Opracowania nowych rozwiązań dzięki biomimetyce pozwoli na zmniejszenie przypadkowości w badaniach naukowych oraz umożliwi łatwiejsze generowanie nowych rozwiązań.Przykłady biomimetyki w inżynierii zawierają: - łodzi imitujących grubą skórę - w medycynie imitujące głos - informatyce badania biomimetyki znalazły zastosowanie w cybernetyce, sztucznych neuronach, sztucznych sieciach

 

5.Prawa Robotyki Assimova Celem tych praw było uregulowanie kwestii stosunków pomiędzy przyszłymi myślącymi maszynami a ludźmi. Przedstawiały się one następująco :1. Robot nie może skrzywdzić człowieka, ani przez zaniechanie działania dopuścić, aby człowiek doznał krzywdy.2. Robot musi być posłuszny rozkazom człowieka, chyba że stoją one w sprzeczności z Pierwszym Prawem.3. Robot musi chronić sam siebie, jeśli tylko nie stoi to w sprzeczności z Pierwszym lub Drugim Prawem. Następnie Assimov dodał prawo zerowe, które stało się nadrzędne wobec trzech pozostałych:0. Robot nie może skrzywdzić ludzkości, lub poprzez zaniechanie działania doprowadzić do uszczerbku dla ludzkości.

 

6.Funkcje skleronomiczne i reonomiczne Więzy skleronomiczne lub stacjonarne, są to takie więzy, że jeżeli nałożone na punkt materialny więzy geometryczne lub kinematyczne nie zależą jawnie od czasu, to znaczy nie zmieniają swego kształtu i swego położenia w przestrzeni. Więzy reonomiczne lub niestacjonarne, są to takie więzy, które nałożone na punkt materialny jawnie zależą od czasu.

 

7.Funkcje holonomiczne i nieholonomiczne Holonomiczność jest to pojęcie nierozerwalnie związane z i opisuje ograniczenia ruchu jakim podlega robot. Razem z nim występuje przeciwstawne pojęcie nieholonomiczność. Robot jest holonomiczny, jeśli może zmienić kierunek swojego ruchu (swoją orientację) w miejscu. Robot mobilny to taki , który może dowolnie zmieniać swoje położenie w przestrzeni. Roboty tego rodzaju mogą pływać, latać lub jeździć. Roboty mobilne z założenia powinny być robotami autonomicznymi tzn. takimi których prawie nic nie ogranicza np. przewody sterujące bądź zasilające. Więzy holonomiczne lub gometryczne, są to więzy , które nałożone na punkt materialny ograniczają tylko swobodę przemieszczania się punktu w przestrzeni. Więzy anholonomiczne lub kinematyczne, są to więzy, które nałożone na punkt materialny ograniczają nie tylko położenie punktu w przestrzeni, lecz także jego prędkość.

 

8.Pozycjonowanie Kalibracja to ogół czynności ustalających relację między wartościami wielkości mierzonej wskazanymi przez przyrząd pomiarowy a odpowiednimi wartościami wielkości fizycznych, realizowanymi przez wzorzec jednostki miary wraz z podaniem niepewności tego pomiaru. W najprostszym przypadku polega to na określeniu różnicy pomiędzy wskazaniem przyrządu wzorcowego a wskazaniem przyrządu wzorcowanego z uwzględnieniem niepewności pomiaru dokonanego przy pomocy przyrządu wzorcowego. Kalibracja robota jest procesem identyfikacji rzeczywistych parametrów geometrycznych struktury kinematycznej robota przemysłowego, np. względnej pozycji i orientacji połączeń i złącz robota. Skalibrowany robot charakteryzuje się większą dokładnością bezwzględnego pozycjonowania w porównaniu z robotem nieskalibrowanym; przykładowo rzeczywista pozycja robota i efektora po kalibracji, lepiej odzwierciedlają pozycje wyliczone na podstawie modelu matematycznego tego robota. Na dokładność manipulatora wpływają:- błędy obliczeniowe- dokładność obróbki poszczególnych elementów konstrukcyjnych- elastyczność poszczególnych członów- luzy w przekładniach - oraz wiele innych elementów statycznych i dynamicznych Dokładność pozycjonowania robotów przemysłowych różni się w zależności od producenta, wieku robota oraz jego typu. Wielkość błędu (różnica pomiędzy rzeczywistą pozycją a pozycją żądaną) może być rzędu 1/10 milimetra, lub nawet kilku centymetrów. Oprócz kalibracji samego robota, równie ważna jest kalibracja poszczególnych narzędzi robota oraz mechanizmów współpracujących z robotem, zwiększająca precyzję pracy maszyny oraz poprawiająca bezpieczeństwo pracy.

 

9.Zadanie proste Proste zadanie kinematyki polega na obliczeniu pozycji i orientacji członu roboczego względem podstawy dla danego zbioru współrzędnych konfiguracyjnych. Zadanie to można traktować jako odwzorowanie opisu położenia w przestrzeni współrzędnych konfiguracyjnych na opis przestrzeni . 

10.Zadanie odwrotne Odwrotne zadanie kinematyki polega na wyznaczeniu wszystkich możliwych zbiorów wartości przemieszczeń kątowych i liniowych () w połączeniach ruchowych, które umożliwią osiągnięcie zadanych pozycji lub orientacji członu roboczego lub narzędzia. Jest to podstawowe zadanie programowania i sterowania ruchu manipulatora, gdy trzeba znaleźć jak poszczególne współrzędne konfiguracyjne powinny zmieniać się w czasie w celu realizacji pożądanego ruchu członu roboczego. Mając dane pozycję i orientację należy obliczyć wszystkie możliwe zbiory współrzędnych konfiguracyjnych tak, aby osiągnąć pożądaną pozycję i orientację. Jest to zadanie trudniejsze do ze względu na wielokrotność rozwiązań i ich nieliniowość. W bardziej skomplikowanych przypadkach konieczne jest zastosowanie .

 

11.Konfiguracja robotów przemysłowych (równania)

...

  • zanotowane.pl
  • doc.pisz.pl
  • pdf.pisz.pl
  • jucek.xlx.pl







    • Formularz

    POst

    Post*

    **Add some explanations if needed