Twoim problemem jest to, że powszechną NICOŚĆ mylisz z osobistą PUSTKĄ
Budowa mechaniczna: model: S420F, Masa 1600 [kg], stopni swobody 6, 6 osi obrotowych CNC, powtarzalnosc: +/- 0.5 [mm], udzwig: 120 [kg], Zasieg ramienia: 2410 [mm]. Zasieg ramienia w pionie: 2731 [mm], predkosc koncówki roboczej: 0-1500 [mm/s] wyłaczniki krancowe na każdej osi, szafa sterownicza dla 6 osi
Â
Â
Uklad napedowy oś teta - Mechanizm sterujacy osia teta, czyli obrotem podstawy. Obrót silnika elektrycznego jest przenoszony do reduktora, który z kolei przenosi moment obrotowy na płyte obrotowa, która jest połaczona z pionowym korpusem za pomoca łożyska krzyżowo-walcowego.
Os W i U uklad napedowy - moment obrotowy silnika sterujacego praca osi W jest przenoszony poprzez reduktor W bezposrednio na os obrotowa, natomiast moment obrotowy silnika napedzajacego os U jest przenoszony poprzez reduktor U, a nastepnie przez mechanizm czworoboku przegubowego przenoszony na os obrotowa U.
Oś alfa i beta uklad napedowy - Mechanizm sterujacy osiami a i b , czyli obrotem przegubu (os a ) i zgieciem przegubu (os b ). Umożliwia on bardzo precyzyjne ustawianie katów obrotu przedmiotowych osi. Moment obrotowy silnika jest redukowany przez przekładnie zebata srubowa i przekazywany do przegubu przez wał sterujacy. Wał jest połaczony z zespołem przekładni katowych i zebatych srubowych które przenosza moment na koncowy
reduktor co umożliwia bardzo precyzyjne sterowanie osia. Przy zginaniu przegubu (os b ) obrót wału sterujacego napedzanego silnikiem jest przekazywany na reduktor za pomoca przekładni katowej, a zakonczenie reduktora bezposrednio zgina przegub.
Oś gama uklad napedowy - Mechanizm sterujacy osia g , czyli obrotem konca przegubu. Obrót silnika jest przekazywany do reduktora przez przekładnie zebata, a koniec reduktora bezposrednio obraca koniec przegubu (os g ).
Układ globalny - nieruchomy układ odniesienia związany z bazą. Rodzaje manipulatorów: Kartezjański (xyz), cylindryczny (z, r, alfa), sferyczny (alfa, beta, r)
Â
Programowanie ciagle CP – jest stosowane tam gdzie sa wymagane plynne ruchy ramienia robota wzdluz toru bedacego skomplikowana krzywa.
Sterowanie pozycyjne ptp (zapewnia przemieszczenie obiektu manipulacji z jednego położenia w drugie bez kontroli przebiegu przez położenia pośrednie, operacja przenoszenia w wolnej przestrzeni roboczej potrzebuje tylko 4 pkt a od użytkownika wymaga określenia tylko pkt startowego i docelowego
Â
plik z programem w pliku student.kl, pozycje w pliku student.vr)1
program student var p1,p2:position      Â
begin $uframe=$nilp $utool=$nilp $speed=300 $motype=joint $termtype=fine
krok::Â move to p1Â Â move to p2 end student
Â
Â
Przestrzeń robocza manipulatora jest to zbior punktow, ktore końcowka robocza może osiągnąć. Aby istniało rozwiązanie OZK zadany punkt docelowy dla końcowki musi należeć do przestrzeni roboczej. manipulacyjna przestrzeń robocza – jest to część przestrzeni roboczej, ktorą końcowka robocza może osiągnąć z dowolną orientacją, osiągalna przestrzeń robocza – jest to część przestrzeni roboczej, ktorą końcowka robocza może osiągnąć z co najmniej jedną orientacją.
Â
Punkty osobliwe – to takie punkty w przestrzeni roboczej manipulatora, które można uzyskac tylko w jeden sposób, za pomoca okreslonych ruchow manipulatora
Â