Twoim problemem jest to, że powszechną NICOŚĆ mylisz z osobistą PUSTKĄ
//-->.pos {position:absolute; z-index: 0; left: 0px; top: 0px;}TMIDM –to dziedzina nauki zajmująca się badaniami teoretycznymi i doświadczalnymi nad geometria,nad ruchem , nad dynamika, nad sterowaniem maszyn , układów maszyn, mechanizmów, elementów oraznad zastosowaniem ich w przemyśle i innych dziedzinach z uwzględnieniem procesów konwersji iprzemian energii a także informacjiCharakterystyka obiektu– siła przenoszona przez elementy , ruch elementu ( kinematyka , bezwładność),tarcie i jego efekty, energia ( moc dostarczana ). Jest to pogranicze nauk teoretycznych i stosowanychNajprostsze mechanizmy:klin (nóż, piła, dłuto), dźwignia (łopata, wiosło), mechanizm złożony (śruba)Analiza strukturalna– badanie ogólnych własności ruchowych mechanizmów wynikających z ichbudowy,W=3n - p5 –p4 – p3…z uwzględnieniem liczby i rodzajów elementów (członów) składowychoraz sposobów ich łączenia (więzi).Kinematyka– badanie wzajemnych ruchów członów i punktów związanych z członami mechanizmu(położenie, prędkość, przyspieszenie), z uwzględnieniem zadanego ruch elementu napędzającego igeometrii układu.Dynamika– badanie związków zachodzących pomiędzy siłami (momentami) działającymi na mechanizmi przyśpieszeniami poszczególnych jego członów, a także relacji pomiędzy energiami skumulowanymi wmechanizmie oraz dostarczanymi i odbieranymi z mechanizmu.Sterowanie– taka realizacja (zadanego) procesu realizowanego przez maszynę, która likwiduje odstępstwaod procesu prawidłowego..MASZYNAMECHANIZMYŁAŃCUCHYKINEMATYCZNECZŁONY+ PARYKINEMATYCZNEMaszyna– urządzenie techniczne składające się z szeregu mechanizmów, umieszczonych we wspólnymkadłubie, których zadaniem jest przenoszenie określonych ruchów i sił. WgI. Artobolewskiegomaszynajest to sztuczne urządzenie przeznaczone do częściowego lub całkowitegozastępowania funkcji energetycznych, fizjologicznych i intelektualnych człowieka. (urządzenie, w którym zudziałem ruchu mechanicznego zachodzi proces energetyczny, polegający na wykonaniu pracy użytecznej i(lub) przekształceniu energii.)Maszyny robocze– przekształcają dostarczoną energię na energię związaną z przemieszczeniem lubodkształceniem obrabianego przedmiotu (prasa, dźwig, koparka, tokarka).Silniki i generatory– przekształcają jeden rodzaj energii w drugi (silnik spalinowy, silnik elektryczny,generator prądu)Maszyny o strukturze mieszanej– przekształcają jeden rodzaj energii w drugi (pompa hydrauliczna), zjednoczesnym przemieszczeniem elementówMechanizmUkład ciał (członów) służących przekształcaniu ruchu jednego lub wielu ciał w ruchypożądane, a także sił działających na jedno ciało w siły na innych ciałach. *często pod pojęciemmechanizmu rozumiemy zamknięty łańcuch kinematyczny, z jednym członem spełniającym funkcjępodstawy. *liczba jego członów czynnych odpowiada jego ruchliwości. *mechanizmem jest więc układjednobieżny (o ruchliwości równej jeden) umożliwiający przekazywanie ruchu. *dodatkową, istotnąfunkcją mechanizmu jest możliwość zmiany parametrów przekazywanego ruchu. *strukturę mechanizmuokreśla liczba członów, liczba i rodzaj jego par kinematycznych oraz sekwencja występujących międzynimi połączeń.Rodzaje mechanizmów*Mechanizm jarzmowy,1 – podstawa , 2 - człon napędzający, 3 – suwak, 4 - człon wykonujący ruchobrotowo zwrotny (wahadłowy),*Mechanizm krzywkowy,1 – podstawa, 2 - człon napędzający (krzywka), 3 - człon napędzany(popychacz),*Mechanizm zębatynapędzany siłownikiem(przekładniowy), 1 – podstawa, 2 - prowadnica (cylinder), 3 -suwak (tłok), 4 - koło pośredniczące, 5 - koło robocze,Rodzaje mechanizmów:dźwigniowy ,korbowo- wahaczowy,dwukorbowy,śrubowy,klinowy,dźwigniowo-zębaty,maltański,jarzmowy,krzywkowy,Mechanizm: *płaski– wszystkie punkty jego członów poruszają się po trajektoriach położonych wpłaszczyznach równoległych do płaszczyzny kierującej.*sferyczny– wszystkie punkty jego członówporuszają się po trajektoriach położonych na powierzchniach koncentrycznych sfer.*przestrzenny–punkty jego niektórych członów poruszają się po trajektoriach przestrzennych lub płaskich, znajdującychsię na płaszczyznach nierównoległych do siebie.*ekwiwalentny(równoważny) – mechanizm, któregowłasności kinematyczne są ekwiwalentne (równoważne), czyli w pewnym zakresie podobne do własnościinnego mechanizmu, o innej strukturze.*pokrewny– mechanizm różni się od danego geometrią, ale ma tosamo przełożenie.*prowadzący– prowadzi człon z zadaną sekwencją (kolejnością) położeń.*kierujący(trajektoria)– punkt członu realizujący zadaną trajektorię (w odróżnieniu od członu prowadzącego,położenie pozostałych punktów członu nie jest istotne).*przekładniowy– realizuje zadaną zależnośćfunkcyjną pomiędzy prędkościami i przemieszczeniami członu napędzanego oraz członu napędzającegoMechanizm blokujący– urządzenie o budowie opartej na łańcuchu kinematycznym, ale nie spełniającewszystkich kryteriów mechanizmu. Przykładowo: urządzenia służące do przekazywania siły, ale bezudziału ruchu; urządzenia niejednobieżne, czy urządzenia bez wyraźnie akcentowanej podstawy.Jak naprzykład:zaczep przyczepy rolniczej ( nie przenoszący ruchu i siły jednocześnie) podnośnik wózkawidłowego( nie ma podstawy)Manipulator– urządzenie techniczne przeznaczone do realizacji funkcji manipulacyjnych (wykonywanychprzez kiść chwytaka) oraz wysięgnikowych (realizowanych przez ramię).Człony (ogniwa)– elementy składowe mechanizmu mogące poruszać się względem siebie. Podział takijest niekiedy bardzo umowny. Często zakłada dalszą niepodzielność członu (jego elementy nie mogąporuszać się względem siebie). Można się jednak spotkać z definicjami wyróżniającymi członyjednoczęściowe i wieloczęściowe (przykładowo człony o zmiennej, nastawialnej długości, w czasieanalizowanego ruchu ich części są połączone na sztywno).Podstawa (ostoja)– człon, względem którego poruszają się inne człony (względem którego opisywany jestruch pozostałych członów). Zwykle traktuje się go jako nieruchomy, choć niekiedy jako człon o zadanym,znanym ruchu, niezależnym od ruchu pozostałych członów mechanizmuCzłony czynne– człony, do których przyłożony jest napęd układuCzłony bierne– napędzane ruchem i oddziaływaniami pochodzącymi od innych członów układuCzłony pośredniczące– człony te jedynie pośredniczą w przekazywaniu siły i ruchu. Z ich ruchem niewiążą się żadne bezpośrednie oddziaływania na otoczenie mechanizmuKorba– człon wykonujący pełny ruch obrotowyWahacz– człon o nawrotnym ruchu obrotowy (w granicy kąta obrotu mniejszego niż 2π)Suwak– człon wykonujący ruch postępowyCzłon 2-, 3-,n-węzłowy– człon łączący się z dwoma, trzema lubn-węzłami(parami kinematycznymi).Typy członów zwyczajowo oznaczana symbolemNiPara kinematyczna– połączenie ruchowewystępujące pomiędzy dwoma członami. Pewna idealizacjaograniczeń nakładanych na ruch względny łączonych elementów.zamknięta siłowo– styk wymuszony przez siły zewnętrzne, gdy znika siła para się rozpada .zamkniętageometrycznie– styk wynika z kształtu elementów.niższego rodzaju– styk następuje na powierzchni.wyższego rodzaju– styk następuje wzdłuż linii lub styk punktowyKryterium podziału par kinematycznych naklasyokreśla liczba S warunków więzi nałożonych na jedenczłon pary względem drugiego. Każda zklasobejmuje cały zbiór par różniących się między sobą, zarównoszczegółami konstrukcyjnymi jak i opisującymi je relacjami kinematyki.Łańcuch kinematyczny– zbiór członów, połączonych między sobą lub z ostoją za pomocą parkinematycznych (szereg członów połączonych ruchowo) .Łańcuchkinematyczny: płaski– wszystkieczłony wykonują ruch w płaszczyznach równoległych do płaszczyzny kierującej,przestrzenny –odwrotność. Łańcuch kinematyczny: zamknięty– każdy człon jest połączony co najmniej z dwomainnymi członami, otwarty– analogia. Łańcuch kinematyczny: jednobieżny– każdemu położeniu członunapędzającego odpowiada ściśle określone, jednoznaczne położeni pozostałych członów,nie jednobieżny– analogia.Ruchliwość lokalna– lokalne stopnie swobody członu (niekiedy grupy członów) nie zmieniającepołożenia pozostałej (głównej) części mechanizmu. Ich wprowadzenie bywa korzystne z punktu widzeniaprostoty konstrukcji i równomierność zużywania się powierzchni par kinematycznych.Ruchliwość:zupełna– gdyW =1oraz wszystkie człony układu wykonują ruch względem siebieniezupełna– gdyW =1oraz niektóre człony układu pozostają nieruchome względem siebieWięzy bierne– dodatkowe, zbędne ograniczenia ruchu (powtórzenie więzów już istniejących). Są możliwedo wprowadzenia, ale przy spełnieniu niełatwych wymagań co do dokładności wykonania:trudnościmontażowe; dodatkowe naprężenia wewnętrzne; przyśpieszone zużycieRodziny mechanizmów –dzielimy je w zależności od liczby r możliwych rodzajów ruchu prostegoogniwa mechanizmu. R=1 gdy wszystkie mogą poruszać się wzdłuż jednego stopnia swobody, ciąg brył zesprężynami, R=6 gdy wszystkie są swobodne , manipulatory, R=3 mechanizmy płaskieGrupa– łańcuchy kinematyczne, które po przyłączeniu do podstawy mają ruchliwość zero (połączenietakie zmienia go w układ sztywny).Zasada klasyfikacji– każdy mechanizm można sklasyfikować przez odjęcie od członu napędzającegogrup różnych klas.Klasę mechanizmuokreśla najwyższa klasa grupy składowej. Ponieważ, po połączeniuz podstawą, grupa posiada zerową ruchliwość, dla układów płaskich obowiązuje wzór strukturalny 0 =3n-2p5–p4. klasa mechanizmu definiowana jest poprzez najwyższa klasę grupy strukturalnej znajdującej sięwewnątrz mechanizmu, klasa mechanizmu określona jest nie tylko struktura polaczeń ale także lokalizacjanapędów przy zmianie ogniwa napędzającego , klasa mechanizmu może ulec zmianie gdzie:n– liczbaelementów łańcucha ,pi– liczba pari-tejklasy występujących w układzie.Na podstawie tego wzoru można określić formę (strukturę) grupy kolejnych klas. Grupę klasy II(najprostszą) charakteryzują liczby:n= 2,p1= 3, p2=0KINEMATYKArozdział mechaniki teoretycznej zajmujący się geometria ruchu bez uwzględnianiaprzyczyn go wywołującychruchzmiana położenia ciała względem układu traktowanego jako układ nieruchomy: studium (: położeń,prędkości, przyspieszenia i dodatkowo zrywu)ruch plaskimechanizmu to taki ruch w którym wszystkiepunkty mechanizmu poruszają się w płaszczyznach równoległych do tzw. płaszczyzny kierującej sztywnozawieszonej z podstawą, klasy IV i V, VI nie badamy bo jest zablokowana a III jest swobodnamechanizm dźwigniowytzn. mechanizm w którym wszystkie człony tworzą parę klasy piątej, obrotowelub postępoweschematy strukturalnemechanizmy rysuje się w sposób schematyczny (uproszczony), sposóbschematyzacji nie jest znormalizowany , rysuje się je tak by jednoznacznie pokazywały polaczenia miedzyczłonami i geometrię bryłyzadania kinematyki: analiza i syntezagłównym zadaniem analizy jest wyznaczenie przemieszczeń prędkości i przyspieszeń istniejącegomechanizmu , zadanie syntezy jest odwrotne , przy znanych niektórych wymiarach mechanizmu poszukujesię innych wymiarów tak aby spełnione były różne wymagania dotyczące prędkości, przyspieszeń ,orientacji , wybranych punktówplanowanie trajektoriijest po trochu każdym z zadań ale żadnym z nich . osobnym zadaniem kinematykijest zadanie planowania trajektorii manipulatora – łączy ono w sobie zadania syntezy i analizy odwrotnejmechanizmówmetody kinematyki: analityczne ( ruchu względnego– parametry jednego z punktów są znane ,poszukiwane są parametry innego punktu, pochodnych z równań więzów-w metodzie tej dążymy douzyskania algebraicznych związków określających położenie członów mechanizmu w funkcji czasu lubparametru położenia członu czynnego , związki określające prędkość i przyspieszenie uzyskamy drogaróżniczkowania związków dla położenia)korzystają z zasad geometrii analitycznej, opisują mechanizmyza pomocą równań matematycznych , najczęściej równana algebraicznych lub trygonometrycznych , gdyistnieje rozwiązanie jawne to otrzymamy wynik. Metody te są ścisłe i dokładne , wymagają jednak dużegonakładu pracy,wykreślne ( operacja wektor + skala -> odcinek (rysunek zwiera jedynie wielkościmierzalne stad konieczność wprowadzenia podziałek definiowanych jako iloraz wielkości oryginalnej przezwielkość rysunkową ) są szczególnym przypadkiem metod analogowych , zamiast badania mechanizmurzeczywistego wprowadza się schemat mechanizmu czyli jego odpowiednik wykreślny na modelu tymprowadzi się operacje wykreślne a wyciągane wnioski przekładane są na obiekt rzeczywisty . metody sąścisłe , nie wprowadzają żadnych przybliżeń , są jednak niezbyt dokładne i obarczone bledamirachunkowymi,numerycznezamiast ścisłych metod analitycznych stosujemy różne przybliżenia , np.pochodna wyznaczamy z różnic skończonych, wyniki nie są ścisłe , niemniej są dowolnie dokładnew przypadku brył połączonychpara obrotowa , prędkość dowolnie wybranego punktu bryły równa sumieprędkości bieguna i iloczynu wektorowego prędkości kątowej z wektorem położenia punktu B względembieguna,metoda chwilowego środka obroturuch możemy traktować jako złożenie ruchu obrotowego ,można znaleźć taki biegun aby jego prędkość ruchu postępowego była zerowa , sprowadza to ruch plaski doobrotu względem chwilowego środka obrotu , w ruchu obrotowym prędkości widoczne są względemchwilowego środka prędkości zawsze pod tym samym kątemDYNAMIKADział mechaniki zajmujący się badaniem ruchu członów mechanizmów i maszynwywołanego działaniem układu sil. W odróżnieniu od kinematyki której celem jest jedynie obserwacjaruchu z geometrycznego punktu widzenia , dynamika ustala związki pomiędzy układem sil stanowiącymprzyczynę ruchu a realizowanym przez te mechanizmy ruchem czyli skutkami działania.Zadanie dynamiki(odwrotne) dla zadanych kinematycznie równań ruchu gdy znane są przemieszczenia ,prędkości , przyspieszenie członów należy wyznaczyć układ sil działających na mechanizm który ten ruchjest w stanie wywołaćZadanie prostegdy znany jest układ sil i warunki początkowe ruchu , wyznaczyć kinematykę ruchumechanizmów czyli przyspieszenia , przebiegi czasowe prędkości i przemieszczenia .metody :kinetostatyka-silą B nazywamy sile bezwładności , siły bezwładności w czasie dowolnego ruchu członówmechanizmu równoważą się z silami zewnętrznymi działającymi na ten człon (ze względu na położeniedzielimy na wewnętrzne – siły reakcji , i zewnętrzny ) w układach gdy występuje tracie , siły zewnętrzne,maja tylko składowe normalne do powierzchni , w układach z tarciem pojawiają się tez składowe styczne.Siły bierne np. tarcie , opory pompy, czynne to zewnętrzny rozwijane silnikami napędówCelem analizy sildziałających na poruszające się mechanizmy jest wyznaczenie reakcji w parachkinematycznych oraz uogólnionej siły równoważącej (siła, moment)przyłożonej do członu napędzającegoprzy zadanym równaniu i układzie sil zewnętrznych , w mechanizmach wolnobieżnych siły bezwładnościsą małe w porównaniu z silami zewnętrznymi , w obliczeniach przybliżonych są one pomijalne. Prowadzisię analizę statyczna w mechanizmach szybkobieżnych , siły bezwładności są duże, należy stosować zasadykinetostatykiRodzaje par kinematycznych :Para obrotowa –reakcja przechodzi przez środek geometryczny nie znamy , kierunku i modułu siłyPara postępowareakcja jest prostopadła do kierunku prędkości, nie znamy wartości i pkt przyłożeniaZ dwoma punktami kontaktudo kontaktu dochodzi w 2 znanych punkach , nie znamy 2 wartości silSiła + momentwybieramy reprezentacje pary i przykładamy w niej zarówno sile i moment reakcjiPojęcie siły równoważącej :określa sile która należy przyłożyć do napędy aby zrównoważyć działaniewszystkich sil układu , jest równa co do wartości i kierunku sile zredukowanej , rożni się jedynie zwrotemMasa zredukowana , to masa wszystkich członów zastąpiona inna masa w środku redukcji, ma ona energiekinetyczna równa sumie energii kinetycznych wszystkich mas członów